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文章chu处:6dof 人qi:发biaoshijian:2017-08-13 13:16

 
 
       多自you度bing联机gou可以定义为动平台和定平台通过至少两个独li的运动链相lian接,机gou具you两个或两个以上自you度,且以bing联方式驱动的一謟hi栈坊鷊ou。
 
1、多自you度特点:

与串联机gou相比jiao,其具you以下特点:
 
(1)无累ji误差,精度jiao高;
 
(2)驱动装置可置于定平台上或接jin定平台的wei置,这样运动部fen重liang轻,速度高,动态响ying好;
 
(3)结gou紧凑,刚度高,承载能力大;
 
(4)完quan对称的bing联机gou具youjiao好的各xiang同性;
 
(5)工zuo空jianjiao小;
 
2、多自you度主yao的ying用ling域:
 
(1)运动mo拟器,如飞xingmo拟器。
 
(2)bing联机床,如多轴联动式机床。
 
(3)工ye机器人,如Delta式包装、fen拣机器。
 
(4)微动机gou,微动传感器。
 
(5)医用机器人,脑穿刺机器人。
 
(6)操zuo器,加拿大的guo际空jian站对接机gou。
 
3、多自you度研究的主yao态势:
 
       jiu我个人而言,mu前的bing联机gou研究主yaofen两大派别,you点像“南murong,北乔feng”之类。其fen南、北两大派xi,南方代biaoang鹆晔难钔⒘Γǖタ础⒏春峡磁桑狈酱鷅iao:燕shan大学黄真(螺旋理论派)。
 
南派主yaodi子如下:
 
常州大学 金琼,刘an衜o蚧萜剑抻駀eng,杭鲁滨。
 
江苏工ye学院 沈惠平。
 
上海交通大学 高feng(燕shan大学,后河北工ye大学,再转上海交通大学,fen支di子曲云霞,张jian军等)。
 
北派代biao性di子如下:
 
燕shan大学 李秦川,zhao铁石,路懿,方跃法。
 
北jing交通大学 方跃法。
 
北jinghang空hang天大学 丁希仑。
 
舊en薮鷅iao赫瑞瓦特大学祄u讀ian文
 
加拿大代biao加拿大an大略理工大学张dan
 
zong之,这些人的研究方法主yaoyi赖于机gou学者属于哪一个学术派别,而bushi看哪一个方法对这样的问题更为适用。bing且bu同的机gou方法suo具you的各自的优势没youde到觴ingУ恼希鴖hidechu一个tong一祄o瑀ong合各种方法优点的tong一理论mo式。
 

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