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六自you度平台系统cao作流cheng

 
 
3.1 系统基本cao作说ming
 
a. 系统上电:给控zhi柜上的 3相 380V电源插tou供电,打开控zhi上的电源开关,电源指示灯亮起,说ming系统yi经上电。 
 
b. 平台自动找ling:系统上电之后,平台的六ge缸会自动回缩到下方xingcheng开关处,然后再自动回到ling点weizhi,这一过chengchen为系统找ling。(大概 10s左右时间) 
 
c. 软件cao作:zai系统上电并wan成平台找ling动作后,ke通过上wei机软件界面对平台jinxing各种cao作,wan成各种dingwei及连续仿zhenqu线的运动。 
 
d. 下wei机软件cao作:下wei机软件ye具有一ding的功能,主要包括“六轴回ling”he“六轴zhongwei”功能。
 
1.2 系统cao作注意事项 
 
a. 系统上电后平台需大约 10s左觵e氖奔鋡an成自动找ling过cheng,这qi间不要通过上wei机软件jinxingcao作。 
 
b. zai系统找ling动作wan成后,其他动作开始先前,通常要点“六轴zhongwei”an钮,rang平台处于zhongwei,工作kong间最大weizhi,然后开始动作。
 
c. 平台使用wan毕后,先将平台luo到最底wei(点“六轴回ling”an钮),然后关闭电源开关,断开电源线。
 
四、控zhi软件cao作方法 
 
4.1 软件的安装
 
六自you度平台软件无需安装,直jiekao贝即ke使用,但上wei机系统的 IP需要设zhi,设zhi要qiu如图 4-1suo示:
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图 4-1 上wei机 IP设zhi图 
 
4.2 软件基本cao作
 
运xing软件后,縞hui饺缤 4-2suo示界面:

六轴zhongwei:平台运动到工作kong间最大的weizhi,对lai系统lai说,就是六ge缸都到zhong间weizhi。

六轴回ling:平台运动到最低wei,一般断电机关机前使用。
 
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图 4-2 六自you度平台下wei机软件
 
4.3 六轴dingwei运动
 
六自you度平台zuo标轴ding义:zuo标轴如 4-3suo示,zuo标轴he对应的角度符合右手dingze。
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图 4-3 系统zuo标轴ding义
  

六轴ding点运动:就是平台从一ge姿tai到另一ge姿tai,gen据输ru的六轴数据通过运动学jie算,qiuchu六缸shen成量。输ru的值大于平台fan围时,软件会提示错wu,无法运动。
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六轴姿tai都为ling时,对应六ge缸zaizhongwei,都shenchu 200mm。
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图 4-5 平台(六轴)ding点运动 
 
4.4 六缸dingweiweiyi
 
六缸dingwei运动:无论当前六缸zaishi么weizhi,六ge缸运动到设dingweiyi。每ge缸的输rufan围为 0~360mm。输ru的值大于 360mm的fan围时,软件会提示错wu,无法运动。
 
4.5 六轴仿zhen运动
 
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图 4-6 六轴仿zhen运动

如图 4-5suo示,通过软件提供六轴连续运动的输ru方shi,ke设ding六轴的正弦运动的振幅、频率he相wei滞后,设正弦信号为:Y=Asin(wt) 
 
ze对应的qu线如下图suo示。
 
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图 4-7 正蟳i遜ing义

如果连续点zhong存zai不zai平台工作kong间的点时,右下角会chu现如下提示信息。
 
提示信息:存zai运动fan围超限点,请运动缩小fan围。
 
图 4-8 运动fan围超限提示

这时建议停下仿zhen动作,改小对应值。 
 
4.6 通信协议
 
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