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六自由度系统(6DOF)自由度计suan公式jisuan法解析

 
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Pose 位姿
 
3D Coordinate Transformation 坐biaobian换:平移+旋转;
 
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Pose平台位姿; 六自由度系统
 
Inverse Kinematics逆解q?Δl;
 
Forward Kinematics正解Δl?q;
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kong制一个6DOF Stewart平台通常需yao逆解和正解两个方向的计suan,you逆解就可以kong制平台的运动了;
 
1、逆解 q?Δl
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2、正解 Δl?q
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3、动力xue分析
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